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01: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 21.10.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

01 | 0:00:00 Start 0:00:26 Einführung 0:03:47 Themen der Vorlesung 0:15:50 Vertiefungsfächer 0:19:52 Institut für Anthropomatik und Robotik 0:25:17 Humanoide Robotik 0:53:38 Tragbare Robotik 0:54:...

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02: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 24.10.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

02 | 0:00:00 Start 0:00:22 Motivation 0:10:05 Kinematik-Terminologie I 0:11:42 Kinematik- Terminologie II 0:14:08 Kinematik-Terminologie III 0:17:26 Starrkörperbewegung 0:23:27 Affine Geometrie 0:...

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03: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 28.10.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

03 | 0:00:00 Start 0:00:27 Wiederholung 0:04:09 Eulerwinkel - Gimbal Lock 0:08:35 Rotationsmatrix vs. Eulerwinkel 0:09:46 Eulerwinkel vs. Roll-Pitch-Yaw 0:11:03 Orientierungsbeschreibung mit 3x3...

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04: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 31.10.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

04 | 0:00:00 Start 0:01:27 Robotermodellierung 0:03:03 Kinematische Modellierung 0:15:19 Übersicht: Direkte und Inverse Kinematik 0:19:02 Kinematische Kette 0:22:05 Kinematische Parameter 0:24:24 ...

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05: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2019/20, 04.11.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

05 | 0:00:00 Start 0:00:05 Aufgabe 1.1 0:01:54 Aufgabe 1.2: RPY-Winkel 0:04:11 Aufgabe 1.3: Bestimmung des Quaternions 0:04:41 Aufgabe 1.3: Rotationsachse 0:11:44 Aufgabe 1.3: Drehwinkel 0:18:07 A...

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06: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2019/20, 11.11.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

Aufgrund von technischen Problemen konnte der Ton in den ersten 4 Minuten der Übung nicht aufgezeichnet werden. 06 | 0:00:00 Start 0:00:07 Aufgabe 5: Quaterionen 0:00:13 Aufgabe 5.1 0:00:31 Aufga...

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07: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung und Vorlesung, WS 2019/20, 14.11.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

07 | 0:00:00 Start 0:00:05 Fortsetzung Übung 2: Kinematik 0:00:29 Aufgabe 3: Turmdrehkran 0:01:38 Aufgabe 3.1: DH-Parameter des Krans 0:11:00 Aufgabe 3.1: Transformationsmatrix des Krans 0:14:...

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08: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 18.11.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

08 | 0:00:00 Start 0:00:36 Überblick: Robotermodellierung 0:01:25 Inhaltsübersicht 0:01:47 Dynamisches Modell 0:07:49 Dynamische Bewegungsgleichung 0:09:32 Generalisierte Koordinaten 0:13:05 2D-Pe...

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09: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 21.11.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

09 | 0:00:00 Start 0:02:10 Aufbau und Wirkungsweise einer Regelung 0:11:10 Beispiele 0:20:16 Einführung - Regelkreis 0:22:19 Grundlagen der Regelung 0:24:37 Übertragungsfunktion 0:26:05 Laplace - ...

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10: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 25.11.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

10 | 0:00:00 Start 0:01:43 Testfunktionen 0:05:15 Regelung von Manipulatoren 0:07:46 Gelenkregelung: Kaskadenregelung 0:11:16 Regelung im Gelenkwinkelraum 0:13:12 Regelung im kartesichen Raum 0:15:...

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11: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2019/20, 28.11.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

11 | 0:00:00 Start 0:01:10 Aufgabe 1: Differentielle Inverse Kinematik 0:02:50 Aufgabe 1: Inverse Kinematik 0:03:54 Aufgabe 1.1: Inverse Jacobi-Matrix 0:18:21 Aufgabe 1.2: Gelenkwinkelgeschwind...

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12: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 02.12.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

12 | 0:00:00 Start 0:00:39 Vollsynchrone PTP-Bahnen 0:03:51 Steuerung im Arbeitsraum 0:07:17 Linearinterpolation 0:13:45 Segmentweise Bahninterpolation 0:16:13 Interpolation mit Kubschen Splines 0...

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13: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2019/20, 05.12.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

13 | 0:00:00 Start 0:01:32 Puma 560 der Robotic Toolbox 0:09:49 Roboter mit zwei Gelenken modellieren 0:35:47 Kaskadierte Regler 0:43:58 Laplace-Transformation 0:49:37 Bewegungsgleichung eines 1-D...

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14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 09.12.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

14 | 0:00:00 Start 0:00:05 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung 0:02:13 Einführung: Arbeitsraum 0:03:14 Einführung: Konfigurationsraum C 0:04:46 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum 0:07...

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15: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 12.12.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

15 | 0:00:00 Start 0:00:09 Wiederholung: A*-Algorithmus 0:02:24 Potentialfeld-Methode 0:05:22 Potentialfelder 0:20:04 Bewegungsplanung für Manipulatoren 0:35:28 Dynamic Roadmaps (DRM) 0:46:21 Rapi...

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16: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2019/20, 16.12.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

16 | 0:00:00 Start 0:00:31 Aufgaben zur Bewegungsplanung 0:01:03 Aufgabe 1: Voronoi-Diagramme 0:01:42 Aufgabe 1.1: Voronoi-Begriffe 0:04:03 Aufgabe 1.2: Voronoi-Diagramm für P 0:13:27 Aufgabe 2: L...

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17: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 19.12.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393

17 | 0:00:00 Start 0:00:28 Wiederholung + Vergleich RRT und RRT* 0:06:00 Themenübersicht 0:07:17 Enge Passagen: Motivation 0:15:49 Dynamic Domain RRT - Beispiel 0:21:06 Vergleich Dynamic Domain RR...

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18: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 09.01.2020 from 2021-01-31T22:10:42.023393

18 | 0:00:00 Start 0:01:35 Motivatiom - greifen 0:04:33 Die menschliche Hand 0:08:24 Komplexität des Problems reduzieren 0:10:18 Cutkosky Grifftaxonomie 0:17:48 Greifanalyse und Griffsynthese 0:24...

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19: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung und Übung, WS 2019/20, 13.01.2020 from 2021-01-31T22:10:42.023393

19 | 0:00:00 Start 0:04:10 Anzahl benötigter Kontakte 0:08:42 Mengentheoretische Darstellung der Griffhierarchie 0:09:52 Kraft- und Formgeschlossene Griffe 0:10:49 Griffqualität 0:17:07 Griffquali...

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20: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 16.01.2020 from 2021-01-31T22:10:42.023393

20 | 0:00:00 Start 0:00:05 Grasp-Wrench-Space-Metrik: Zusammenfassung 0:04:11 Klassifikation von Greifplanungssystemen 0:10:54 Objektklassen für das Greifen 0:18:33 Algorithmen zur Griffsynthes...

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21: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 20.01.2020 from 2021-01-31T22:10:42.023393

21 | 0:00:00 Start 0:00:04 Griffplanung mit medialen Achsen 0:03:49 Analyse der Querschnitte der medialen Achse 0:06:35 Analyse der gefundenen Cluster 0:09:36 Heuristiken zur Erzeugung von Griffhy...

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22: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 23.01.2020 from 2021-01-31T22:10:42.023393

22 | 0:00:00 Start 0:00:04 Bildrepräsentation 0:10:46 Beispiel: Bildrepräsentation bei rc visard 160 0:12:51 Kameramodell: Bildgenerierungm 0:16:26 Kameramodell: Koordinatensysteme 0:20:58 Kameram...

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23: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 27.01.2020 from 2021-01-31T22:10:42.023393

23 | 0:00:00 Start 0:00:10 Gauß-Filter 0:05:52 Filteroperationen 0:06:20 Filter – Prewitt 0:12:00 Filter – Sobel 0:14:12 Filter – Laplace 0:21:30 Filter – Laplacian of Gaussian 0:25:25 Segmentieru...

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24: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 30.01.2020 from 2021-01-31T22:10:42.023393

24 | 0:00:00 Start 0:00:05 Wiederholung: Visual Servoing für ARMAR-III 0:02:38 Punktwolken 0:08:05 Punktwolken: Normalenschätzung in 3D Punktwolken 0:11:54 Punktwolken: Registrierung von Punktwolk...

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25: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2019/20, 03.02.2020 from 2021-01-31T22:10:42.023393

25 | 0:00:00 Start 0:00:43 Aufgabe 1 0:01:04 HSI Farbraum 0:01:45 Hue (120, 80, 210) 0:06:27 Saturation and Intensity (120, 80, 210) 0:08:57 Hue (0, 150, 130) 0:11:32 Saturation and Intensity (0, ...

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26: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 06.02.2020 from 2021-01-31T22:10:42.023393

26 | 0:00:00 Start 0:00:05 Start 0:01:52 Inhalt 0:03:02 Perzeption: Arten der Demonstration 0:08:29 Perzeption: Marker-basierte optisch-passive Bewegungserfassung 0:12:13 Perzeption: Marker-basier...

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