06: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 02.11.2017 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:39 Robotermodelierung
0:03:30 Inhalt
0:05:48 Kinematisches Modell
0:11:07 Vorwärtskinematik
0:12:35 Inverse Kinematik
0:14:25 Elemente einer Kinematischen Kette
0:15:27 Kinematische Kette
0:16:18 Kinematische Kette: Konventionen
0:18:43 Kinematische Parameter
0:22:54 Anzahl Parameter der Kinematischen Kette
0:24:32 Denavit-Hartenberg (DH) Konvention
0:25:15 DH Konvention für Wahl der Koordinatensysteme
0:27:07 DH-Konvention: Parameter des Armelements
0:30:11 DH-Konvention: Gelenkparameter
0:32:48 Denavit-Hartenberg Parameter: DH-Parameter
0:33:33 DH-Transformationsmatrizen
0:37:49 Inverse DH-Transformation
0:37:53 Verkettung von DH-Transformation
0:40:04 Zusammenfassung: Bestimmung der DH Parameter
0:41:58 Direktes Kinematisches Problem
0:43:13 Beispiel 1
0:45:59 DH-Transformationsmatrizen 3
0:48:09 Beispiel 2
0:52:06 DH-Notation: Arm von ARMAR-l
0:54:45 Jacobi-Matrizen der Vorwärtskinematik
1:03:34 Erinnerung: Jacobi-Matrizen
1:06:45 End-Effektor Geschwindigkeiten
1:10:09 Kräfte und Momente am End-Effektor
1:17:16 Berechnung der Jacobi-Matrix
1:20:17 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix
1:21:01 Jacobi-Matrix: Beispiel

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