07: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 06.11.2017 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:10 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix
0:04:20 Jacobi-Matrix: Beispiel
0:06:56 Jacobi-Matrix: Beispiel 2
0:09:07 Jacobi-Matrix: Beispiel 3
0:10:28 Singularitäten
0:13:34 Manipulierbarkeit (Manipulability)
0:17:00 Manipulierbarkeit: Eigenwertanalyse
0:21:04 Manipulbarkeit: Berechnung
0:22:54 Repräsentation der Erreichbarkeit
0:28:33 Geometrisches Modell: Motivation
0:34:39 ARMAR-III : Blockwelt
0:35:33 ARMAR-III: Kantenmodell
0:35:48 ARMAR-III: Volumen modell
0:36:43 Inverse Kinematik
0:43:35 Inverse Kinematik: Problemstellung
0:47:17 Direkte und Inverse Kinematik
0:48:06 Inverse Kinematik: Vorgehensweise
0:52:19 Inverse Kinematik: Eindeutigkeit
0:56:20 Redundanz des menschlichen Arms
1:00:31 Geometrische Methode: Vorgehen
1:00:58 Geometrische Methode: Beispiel
1:04:38 Geometrische Methode: Polynomialisierung
1:05:24 Algebraische Methoden
1:07:52 Algebraische Methoden: Beispiel 1
1:11:46 Algebraische Methoden: Beispiel 2
1:12:27 Algebraische Methoden: Beispiel 3
1:13:39 Algebraische Methoden: Beispiel 4
1:14:08 Algebraische Methoden: Lösungsalgorithmus
1:15:19 Algebraische Methoden: Vorgehensweise
1:17:24 Algebraische Methoden: Gleichungen
1:25:18 Numerische Methoden: Jacobi-Matrix (Wdh.)

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