09: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 13.11.2017 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:09 Inhalt
0:00:52 Numerische Methoden: Jacobi-Matrix (Wdh)
0:02:56 Numerische Methoden
0:04:22 Numerische Methoden: Beispiel
0:05:07 Numerische Methoden: Differenzenquotient
0:06:12 Numerische Methoden: Umkehrung
0:16:53 Numerische Methoden: Pseudoinverse
0:18:49 Pseudoinverse: Herleitung
0:20:58 Numerische Methoden: Zusammenfassung
0:21:27 Numerische Methoden: Iteratives Vorgehen
0:24:38 Numerische Methoden: Beispiel
0:27:36 Numerische Methoden: Singularitäten
0:29:20 Numerische Methoden: Damped Least Squares
0:32:57 Numerische Methoden: Stabilitätsbetrachtung
0:39:56 Wichtige Räume der Robotik
0:44:01 Zusammenfassung: Kinematik
0:45:22 Zusammenfassung: Verfahren
0:49:31 Robotermodellierung - Überblick
0:49:52 Dynamisches Modell: Definition & Zweck
0:50:53 Motivation
0:54:17 Dynamisches Modell: Allgemeines Modell
0:58:31 Dynamisches Modell: Generalisierte Koordinaten
0:59:46 Generalisierte Koordinaten: Beispiel
1:01:43 Dynamisches Modell: Bewegungsgleichung
1:06:32 Direktes dynamisches Problem
1:08:11 Inverses dynamisches Problem
1:09:18 Dynamisches Modell: Beispiel
1:11:38 Inhalt
1:12:16 Modellierung der Dynamik
1:13:17 Methode nach Lagrange
1:15:03 Methode nach Lagrange: Vorgehen
1:15:49 Methode nach Lagrange: 3D-Pendel
1:22:31 Lagrange-Beispiel: Zwei Drehgelenke

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