14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 30.11.2017 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:55 Inhalt der heutigen Vorlesung
0:02:58 Grundlagen der Bahnsteuerung: Trajektorie
0:08:06 Grundlagen der Bahnsteuerung: Problem
0:11:44 Kartesicher Raum und Gelenkwinkelraum
0:17:19 Interpolation
0:19:47 Bahnsteuerung im Gelenkwinkelraum
0:22:56 Kartesicher Raum (Continuous Path)
0:23:39 Grundlagen der Bahnsteuerung
0:26:08 Programmierung der Schlüsselpunkte
0:26:24 Programmierung der Schlüsselpunkte: Teach-In
0:30:46 Programmierung der Schlüsselpunkte: Playback
0:40:00 Interpolationsarten
0:42:16 Punkt-zu-Punkt-Steuerung (PTP)
0:53:50 Interpolation für PTP mit Rampenprofil
0:57:29 Zeitoptimale Bahn
0:58:40 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil
1:00:17 Interpolationsarten: Rahmen- vs. Sinoidenprofil
1:00:56 Synchrone PTP-Bahnen
1:02:19 Asynchrone PTP-Bahnen
1:04:15 Vergleich: Asynchrone und synchrone PTP-Bahnen
1:05:44 Vollsynchrone PTP-Bahnen
1:06:33 Steuerung im Kartesischen Raum
1:09:47 Linearinterpolation
1:11:19 Linearinterpolation
1:12:47 CP linear
1:13:51 Zirkularinterpolation
1:14:15 Segmentenweise Bahninterpolation
1:16:06 Beispiel: Kubische Splines
1:19:18 Approximierte Bahnsteuerung
1:20:54 PTP und CP mit Überschleifen
1:23:13 Approximation mit Polynomen
1:23:28 Bezierkurven
1:26:25 Beispiele für Bernsteinprobleme
1:26:54 Der De-Casteljau-Algorithmus

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