02: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 18.10.2018 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

02 |
0:00:00 Start
0:00:43 Motivation
0:06:32 Kinematische Grundlagen
0:07:44 Definitionen
0:11:06 KInematik – Terminologie
0:15:27 Kinematik – Freiheitsgrade
0:17:22 Starrkörperbewegung
0:18:25 SO(3) und SE(3)
0:22:06 Affine Geometrie
0:25:13 Konventionen
0:26:11 Euklidischer Raum
0:27:59 Koordinatensysteme
0:33:10 Lineare Abbildungen, Endomorphismen
0:34:27 Isomorphismen
0:35:28 Die Rotationsgruppe SO(3)
0:37:40 Transformation zwischen zwei Robotergelenkachsen
0:38:54 Rotationen in 2D
0:44:13 Rotationen in 3D
0:46:49 Rotationen um Koordinatenachsen
0:48:35 Inverse Rotationsmatrix
0:50:06 Verkettung von Rotationen
0:56:24 Probleme mit Rotationsmatrizen
1:00:52 Eulerwinkel
1:05:12 Roll, Pitch und Yaw
1:05:52 Eulerwinkel
1:11:09 Unterschied SO(3) und SE(3)
1:11:54 Rotationen um lokale Achsen
1:12:34 Eulerwinkel – Gimbal Lock
1:16:54 Rotationsmatrix vs. Eulerwinkel
1:17:30 Rotationsmatrix vs. Roll-Pitch-Yaw
1:19:20 Affine Transformationen
1:22:48 Homogene 4x4-Matrizen
1:23:53 Beispiel: Verschiebung mit homogenen 4x4 Matrizen

Further episodes of Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS18/19

Further podcasts by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

Website of Karlsruher Institut für Technologie (KIT)