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Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS18/19
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01: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 15.10.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
01 | 0:00:00 Start 0:00:56 Themen der Vorlesung 0:04:00 Literatur 0:08:20 Software 0:09:58 H2T Reaserch Topics 0:13:30 Humanoide Robotik am KIT 0:14:39 Die ARMAR Roboter 0:17:52 Fortgeschrittene G...
Listen02: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 18.10.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
02 | 0:00:00 Start 0:00:43 Motivation 0:06:32 Kinematische Grundlagen 0:07:44 Definitionen 0:11:06 KInematik – Terminologie 0:15:27 Kinematik – Freiheitsgrade 0:17:22 Starrkörperbewegung 0:18:25 S...
Listen03: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 22.10.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
03 | 0:00:00 Start 0:00:23 Unterschied SO(3) und SE(3) 0:01:33 Rotationen um lokale Achsen 0:04:16 Eulerwinkel - Gimbal Lock 0:07:04 Rotationsmatrix vs. Eulerwinkel 0:08:34 Orientierungsbeschreibu...
Listen04: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 26.10.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
0:00:00 Starten 0:01:07 Überblick Vorlesung 0:03:03 Gelenktypen 0:06:57 Arbeitsraum 0:14:50 Beispiele Arbietsräume 0:20:10 Radkonfiguration 0:32:37 Fluidischer Antrieb 0:35:19 Muskelartiger Antrieb...
Listen05: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2018/19, 29.10.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
05 | 0:00:00 Start 0:00:47 Aufgabe 1 0:43:09 Aufgabe 2 0:56:06 Aufgabe 3 1:01:47 Aufgabe 4 1:09:55 Aufgabe 5 1:23:17 Aufgabe 6
Listen06: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 05.11.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
06 | 0:00:00 Start 0:01:17 Robotermodellierung 0:06:08 Übersicht: Direkte und Inverse Kinematik 0:09:09 Elemente einer kinematischen Kette 0:14:11 Kinematische Parameter 0:16:00 Denavit-Hartenberg...
Listen07: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2018/19, 08.11.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
07 | 0:00:00 Start 0:00:04 Übung 2: Kinematik 0:01:56 Aufgabe 1: DH-Transformation 0:02:44 DH-Transformationsmatrizen 0:04:18 DH-Transformation 0:11:42 DH-Parameter ARMAR-4 0:12:24 Zusammenfassung...
Listen08: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 12.11.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
08 | 0:00:00 Start 0:00:12 Inhalt 0:00:28 Jacobi-Matrix der Vorwärtskinematik 0:09:10 Erinnerung: Jacobi-Matrix 0:11:38 End-Effektor Geschwindigkeiten 0:13:34 Kräfte und Momente am End-Effektor ...
Listen09: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 15.11.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
09 | 0:00:00 Start 0:00:13 Numerische Methoden 0:00:24 Jacobi-Matrix(Wdh.) 0:06:05 Differenzenquotiert 0:06:33 Umkehrung 0:07:32 Psedoinverse 0:09:23 Herleitung 0:11:17 Zusammenfassung 0:12:14 Ite...
Listen10: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 19.11.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
10 | 0:00:00 Start 0:00:04 Human-Centered Autonomous Robots 0:04:07 Intelligent Robots for a Future Society 0:07:57 Perception-Action-Learning at the Core 0:11:14 What are the key Research Compone...
Listen11: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 22.11.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
11 | 0:00:00 Start 0:00:07 Wdhl. Methode nach Lagrange 0:02:53 Methode nach Lagrange: Zusammenfassung 0:06:10 Methode nach Newton-Euler 0:07:11 Methode nach Newton-Euler: Grundprinzip 0:09:06 Meth...
Listen12: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2018/19, 26.11.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
12 | 0:00:00 Start 0:00:37 Aufgabe 1: Differentielle Inverse Kinematik 0:02:54 1.1: Inverse Jacobe-Matrix 0:19:55 1.2: Gelenkwinkelgeschwindigkeit 0:24:54 1.3: Singularitäten 0:29:57 Aufgabe 2: D...
Listen13: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 29.11.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
13 | 0:00:00 Start 0:00:09 Einführung-Struktur eines Regelkreises 0:03:09 Grundlagen der Regelung 0:03:35 Laplace - Transformation 0:13:12 Impulsfunktion 0:13:46 Einheitssprung 0:14:40 Laplace Tr...
Listen14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 03.12.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
14 | 0:00:00 Start 0:00:08 Stabilität 0:01:52 Regelung von Manipulatoren 0:02:04 Gelenkrergelung: Kaskadenregelung 0:03:13 Regelung im kartesischen Raum 0:04:26 Struktur einer Roboterregelung ...
Listen15: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2018/19, 06.12.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
15 | 0:00:00 Start 0:01:22 Aufgabe 1: Puma 560 aus der RBT verwenden 0:09:12 Aufgabe 2: Roboter mit zwei Gelenken modellieren 0:34:48 Aufgabe 3: Kaskadierte Regler
Listen16: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 10.12.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
16 | 0:00:00 Start 0:00:06 Punkt-zu-Punkt-Steuerung 0:02:03 Interpolation für PTP mit Rampenprofil 0:08:01 Zeitoptimale Bahn 0:09:52 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil 0:12:32 Interpolations...
Listen17: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 13.12.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
17 | 0:00:00 Start 0:00:07 Korrektur 0:06:06 Pfadplanung für mobile Roboter 0:11:48 Voronoi-Diagramme 0:19:58 Voronoi-Diagramme: Vor- und Nachteile 0:22:11 Sichtgraphen: Konstruktion 0:25:34 S...
Listen18: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 17.12.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
18 | 0:00:00 Start 0:01:10 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung 0:02:31 Probabilistic Roadmaps (PRM) 0:17:32 Dynamic Roadmaps (DRM) 0:33:35 Rapidly-exploring Random Trees (RRTs) 0:56:4...
Listen19: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung und Übung, WS 2018/19, 20.12.2018 from 2021-01-31T22:10:42.023393
19 | 0:00:00 Start 0:00:54 Enge Passagen 0:07:07 Dynamic Domain RRT – Vergleich zu RRT 0:14:06 Bewegungsplanung 0:17:04 Aufgabe 1: Voronoi-Diagramme 0:26:35 Aufgabe 2: Linesweep-Verfahren 0:34:21 ...
Listen20: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 07.01.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393
20 | 0:00:00 Start 0:00:32 Inhalt 0:01:35 Motivation 0:16:16 Die menschliche Hand 0:20:45 Komplexität des Problems reduzieren 0:21:42 Cutkosky Grifftaxanomie 0:26:14 Weitere Grifftaxonomien 0:33:4...
Listen21: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 10.01.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393
21 | 0:00:00 Start 0:00:05 Klassifikation von Greifsystemen 0:03:26 Suchraum beim Greifen 0:05:40 Objektklassen für das Greifen 0:11:38 Algorithmen zur Griffsynthese 0:15:14 Definition eines Griff...
Listen22: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 14.01.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393
22 | 0:00:00 Start 0:00:05 Bildverarbeitungin der Robotik 0:06:57 Literatur 0:19:36 Bildrepräsentation 0:21:19 Bild repräsentation - Monochrombild 0:24:47 Bildrepräsentation - Auflösung 0:28:04 Bi...
Listen23: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2018/19, 17.01.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393
23 | 0:00:00 Start 0:00:05 Übung 6: Greiplanung 0:00:38 Aufgabe 1: Reibungsdreiecke 0:01:24 Aufgabe 1.1: Öffnungswinkel eines Reibungsdreiecks 0:01:38 Kontaktmodelle 0:02:46 Approximation des Reib...
Listen24: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 21.01.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393
24 | 0:00:00 Start 0:00:08 Filteroperationen-Grundlagen 0:06:46 Medianfilter 0:14:03 Gauß-Filter 0:19:22 Filter-Prewitt 0:23:58 Filter- Sobel 0:26:09 Filter- Laplace 0:32:28 Filter- Laplacian of ...
Listen25: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 24.01.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393
25 | 0:00:00 Start 0:01:31 Canny-Kantendetektor 0:04:21 Canny-Kantendetektor: Algorithmus 0:06:04 Canny-Kantendetektor: Intensitätsgradienten 0:09:36 Canny-Kantendetektor: Non-Maximum Suppression...
Listen26: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2018/19, 28.01.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393
26 | 0:00:00 Start 0:01:03 Inhalt 0:01:33 Aufgabe 1 0:02:21 HSI Farbraum 0:12:25 Praxisbeispiel: HSV- Parameter für single colored object recognition 0:14:33 Farbwerte 0:17:56 OpenCV HSV Segmentat...
Listen27: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 31.01.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393
27 | 0:00:00 Start 0:00:13 Motivation - Neue Anforderungen in der Produktion 0:00:42 Motivation - Neue Anforderungen im Servicebereich 0:01:32 Interakive Programmierung 0:02:25 Lernen aus Beobach...
Listen28: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 04.02.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393
28 | 0:00:09 Start 0:02:45 Inhalt 0:08:55 Lernen durch Beobachtung des Menschen 0:17:12 Hauptherausforderungen in PdV 0:26:31 Aufnahme der demonstration 0:34:07 Typen von PdV: Sensoren auf dem Le...
Listen29: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2018/19, 07.02.2019 from 2021-01-31T22:10:42.023393
29 | 0:00:05 Start 0:03:47 Übersicht 0:04:35 Aufgabe 1: Symbolische Planung mit STRIPS 0:09:55 Aufgabe1.1: Aktionssequenz 0:16:23 Aufgabe 1.2: Planungsoperator erstellen 0:24:01 Aufgabe 2.1: Simox...
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