03: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 22.10.2018 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:00 Start
0:00:23 Unterschied SO(3) und SE(3)
0:01:33 Rotationen um lokale Achsen
0:04:16 Eulerwinkel - Gimbal Lock
0:07:04 Rotationsmatrix vs. Eulerwinkel
0:08:34 Orientierungsbeschreibung mit 3*3-Matrizen
0:09:54 Affine Transformationen
0:14:11 Homogene 4*4-Matrizen
0:17:14 Beispiel: Versichiebung mit homogenen 4*4 Matrizen
0:25:48 Affin Transformationen
0:28:55 Vergleich: kartesische und homogene Darstellung
0:32:00 Koordinatensysteme
0:33:27 Beispiel: koordinatensystem-Transformation
0:42:30 Verkettete Lagebeschreibung
0:47:38 Quaternionen
1:15:26 Duale Quaternionen
1:26:00 Zusammenfassung

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