06: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 05.11.2018 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:00 Start
0:01:17 Robotermodellierung
0:06:08 Übersicht: Direkte und Inverse Kinematik
0:09:09 Elemente einer kinematischen Kette
0:14:11 Kinematische Parameter
0:16:00 Denavit-Hartenberg (DH) Konvention
0:19:38 DH-Konvention: Parameter des Armelements
0:28:15 DH-Transformationsmatrizen
0:33:33 Inverse DH-Transformation
0:39:32 Direktes Kinematisches Problem
0:53:12 DH-Notation
0:55:45 Jacobi-Matrizen
1:03:24 End-Effektor Geschwindigkeiten
1:10:05 Kräfte und Momente am Endeffektor

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