08: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 12.11.2018 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:00 Start
0:00:12 Inhalt
0:00:28 Jacobi-Matrix der Vorwärtskinematik
0:09:10 Erinnerung: Jacobi-Matrix
0:11:38 End-Effektor Geschwindigkeiten
0:13:34 Kräfte und Momente am End-Effektor
0:18:47 Berechnung der Jacobi-Matrix
0:21:16 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix
0:22:23 Beispiel
0:29:33 Singularitäten
0:31:52 Manipulierbarkeit
0:36:28 Manipulierbarkeit: Berechnung
0:39:46 Repräsentation der Erreichbarkeit (I)
0:45:01 Geometrisches Modell: Motivation
0:46:26 Einsatzbereiche
0:47:37 ARMAR- III: Blockwelt
0:52:00 Inverse Kinematik
0:54:47 Übersicht: Direkte und Inverse Kinematik
0:57:05 Inverse Kinematik: Vorgehensweise
1:01:14 Inverse Kinematik: Eindeutigkeit
1:03:56 Redundanz des menschlichen Arms
1:04:43 Geometrische Methode: Beispiel
1:08:25 Polynomialisierung
1:09:42 Algebraische Methoden
1:20:18 Algebraische Methoden: Vorgehensweise
1:21:40 Algebraische Methoden: Gleichungen

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