13: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 29.11.2018 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:09 Einführung-Struktur eines Regelkreises
0:03:09 Grundlagen der Regelung
0:03:35 Laplace - Transformation
0:13:12 Impulsfunktion
0:13:46 Einheitssprung
0:14:40 Laplace Transformation
0:17:25 Laplace-Transformation: Regel
0:19:31 Übertragungsglieder/funktionen
0:23:03 Elementare Übertragungsglieder
0:30:44 Übertragungsglieder: Regeln
0:35:45 Geschwindigkeitsregelung
0:39:14 Vorsteuerung
0:40:13 PID-Regelung
0:43:34 Laplace-Transformation des PID-Reglers
0:53:41 Beispiel: 1DoF Drehmomentregelung
0:56:16 Stabilität
1:05:27 Testfunktionen
1:06:50 Regelungskonzepte für Manipulatoren
1:14:36 Gelenkregelung: Kaskadenregelung
1:17:21 Regelung von Manipulatoren: Dynamikmodell
1:17:52 Regelung im kartesischen Raum
1:22:50 Struktur einer Roboterregelung

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