14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 03.12.2018 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:00 Start
0:00:08 Stabilität
0:01:52 Regelung von Manipulatoren
0:02:04 Gelenkrergelung: Kaskadenregelung
0:03:13 Regelung im kartesischen Raum
0:04:26 Struktur einer Roboterregelung
0:05:33 Regelungskonzepte für Manipulatoren
0:07:19 Kraft-Positionsregelung
0:09:42 Hybride Kraft-/Positionsregelung
0:18:48 Impedanz-Regelung
0:24:28 Regelung bei ARMAR
0:26:09 Ausführung von Manipulationsaufgaben
0:30:50 Sensoren
0:31:57 Positionsbasiertes Visual Servoing
0:36:56 Sensorbasierte Ausführung von Manipulationsaufagaben
0:41:33 Zweiarmige Manipulation
0:42:44 Nachgiebig Gekoppelte Manipulation
0:44:30 Englische Begriffe
0:46:38 Grundlagender Bahnsteuerung
0:50:56 Bahnsteuerung: Beispiel für ein Gelenk
0:52:45 Bahnsteuerung: Darstellung der Zustände
1:00:05 Bahnsteuerung: Interpolation
1:01:48 Bahnsteuerung im Konfigurationsraum
1:05:01 Bahnsteuerung im Arbeitsraum
1:06:12 Bahnsteuerung: Vor- und Nachteile der Darstellung
1:09:12 Direkte Programmierung: Teach-In
1:12:53 Direkte Programmierung: Playback
1:18:34 Interpolationsarten
1:21:43 Punkt-zu-Punkt-Steuerung
1:25:24 PTP mit Rahmenprofil
1:31:01 Zeitoptimale Bahn

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