16: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 10.12.2018 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:00 Start
0:00:06 Punkt-zu-Punkt-Steuerung
0:02:03 Interpolation für PTP mit Rampenprofil
0:08:01 Zeitoptimale Bahn
0:09:52 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil
0:12:32 Interpolationsarten: Rampen- vs. Sinoidenprofil
0:13:51 Asynchrone und synchrone PTP-Bahnen
0:16:35 Synchrone PTP-Bahnen
0:20:26 Vollsynchrone PTP-Bahnen
0:21:28 Steuerung im Arbeitsraum
0:23:56 Linearinterpolation
0:26:13 Zirkularinterpolation
0:27:39 Segmentweise Bahninterpolation
0:28:59 Kubische Splines
0:35:58 Approximierte Bahnsteuerung: Definition
0:36:43 PTP und CP mit Überschleifen
0:41:00 Approximation mit Bernsteinpolynomen
0:41:38 Bezierkurven
0:44:46 De-Casteljau-Algorithmus
0:49:11 Bewegungsplanung
0:55:12 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung
0:57:36 Einführung: Arbeitsraum
0:58:22 Einführung: konfigurationsraum C
1:07:00 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum
1:12:03 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen
1:16:39 Begriffsbildung
1:23:22 Problemklassen

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