20: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 07.01.2019 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:00 Start
0:00:32 Inhalt
0:01:35 Motivation
0:16:16 Die menschliche Hand
0:20:45 Komplexität des Problems reduzieren
0:21:42 Cutkosky Grifftaxanomie
0:26:14 Weitere Grifftaxonomien
0:33:43 Wichtige Faktoren für die Generierung von Griffen
0:40:09 Greifanalyse und Greifsynthese
0:48:42 Fingerspitzengriff - Modell
0:50:48 Fingerspitzenkontakte mit der Objektoberfläche
0:53:44 Kontaktmodelle
0:55:51 Approximation des Reibungskegels
0:57:38 Wrenchvektor
1:01:25 Greifmatrix
1:04:38 Gleichgewichtsgriff
1:09:56 Kraftgeschlossene Griffe
1:13:31 Anzahl benötigter Kontaktpunkte
1:16:59 Formgeschlossene Griffe
1:21:50 Kraft- und Formschlüssige Griffe
1:24:17 Stabile Griffe

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