21: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 10.01.2019 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:00 Start
0:00:05 Klassifikation von Greifsystemen
0:03:26 Suchraum beim Greifen
0:05:40 Objektklassen für das Greifen
0:11:38 Algorithmen zur Griffsynthese
0:15:14 Definition eines Griffes
0:18:46 Griffsynthese durch Vorwärtsplanung
0:22:41 Griffqualität (Kraftschluss-Metrik)
0:24:06 Grasp Wrench Space
0:26:16 ZUfallsbasierte Vorwärts-Greifplanung
0:33:20 Griffsynthese auf Objektteilen
0:37:17 Greifplanung mit Formprimitiven
0:40:08 Greifen bekannter Objekte: Ein Box-basierter Ansatz
0:42:54 Decomposition Algorithm: from points to boxes
0:47:06 Erzeugen von Griffhypothesen: Von Boxen zu Griffen
0:48:40 Evaluation
0:55:53 Dekompositionsalgorithmus: Ergebnisse
0:56:32 Greifplanung mit Superquadriken
1:00:12 Griffplanung mit medialen Achsen
1:08:14 Analyse der Querschnitte der medialen Achse
1:10:53 Analyse der gefundenen Cluster
1:13:21 Heuristiken zur Erzeugung von Griffhypothesen
1:16:14 Ergebnisse: Qualität des Griffs (Kraftschluss)
1:17:45 Ergebnisse: Effizienz
1:19:53 Erweiterungen
1:21:37 ARMAR – Bekannte Objekte
1:24:30 Task Specific Grasping – Familiar Objects
1:27:42 Grasping unknown objects

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