23: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2018/19, 17.01.2019 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:00 Start
0:00:05 Übung 6: Greiplanung
0:00:38 Aufgabe 1: Reibungsdreiecke
0:01:24 Aufgabe 1.1: Öffnungswinkel eines Reibungsdreiecks
0:01:38 Kontaktmodelle
0:02:46 Approximation des Reibungskegels
0:05:41 Aufgabe 1.2: Zeichnung von Reibungsdreiecken
0:09:50 Aufgabe 1.3: Kraftvektoren am Rand
0:16:17 Aufgabe 2: Grasp Wrench Space
0:16:57 Aufgabe 2.1: Wrenches berechnen
0:29:51 Aufgabe 2.2: Grasp Wrench Space zeichnen
0:36:42 Aufgabe 3: Kraftgeschlossenheit
0:37:33 Kraftgeschlossene Griffe
0:39:15 Aufgabe 3.1: Kraftgeschlossenheit
0:43:02 Linearer Spann (Lineare Hülle)
0:45:40 Kraftgeschlossenheit
0:58:27 AUfgabe 4: Mediale Achsen
0:59:49 Griffplanung mit medialen Achsen

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