04: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 31.10.2019 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:00 Start
0:01:27 Robotermodellierung
0:03:03 Kinematische Modellierung
0:15:19 Übersicht: Direkte und Inverse Kinematik
0:19:02 Kinematische Kette
0:22:05 Kinematische Parameter
0:24:24 Denavit-Hartenberg Konvention
0:28:38 Denavit-Hartenberg Konvention: Parameter des Armelements
0:34:59 Denavit-Hartenberg Parameter
0:36:19 Denavit-Hartenberg-Transformationsmatrizen
0:45:05 Beispiele
0:55:50 Jacobi-Matrizen
1:02:56 End-Effektor Geschwindigkeiten
1:14:56 Berechnung der Jacobi-Matrix
1:18:30 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix
1:18:59 Jacobi-Matrix: Beispiel

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