10: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 25.11.2019 - a podcast by Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:00 Start
0:01:43 Testfunktionen
0:05:15 Regelung von Manipulatoren
0:07:46 Gelenkregelung: Kaskadenregelung
0:11:16 Regelung im Gelenkwinkelraum
0:13:12 Regelung im kartesichen Raum
0:15:54 Struktur einer Roboterregelung
0:18:30 Regelungskonzepte für Manipulatoren
0:19:42 Kraft-Positionsregelung
0:21:18 Hybride Kraft-/ Positionsregelung
0:26:20 Impedanz-Regelung
0:28:35 Kraftbasierter Impedanzregler
0:29:27 Regelung bei ARMAR
0:31:53 Ausführung von Manipulationsaufgaben
0:32:49 Bildbasierte Positionsregelung für das Greifen
0:33:31 Sensoren
0:34:14 Positionsbasiertes Visual Servoing
0:37:31 Sensorbasierte Ausführung von Manipulationsaufgaben
0:39:24 Kraftregelung
0:40:39 Zweiarmige Manipulation
0:43:14 Englische Begriffe
0:43:39 Bahnsteuerung
0:45:05 Grundlagen der Bahnsteuerung: Trajektorie
0:46:09 Grundlagen der Bahnsteuerung: Problem
0:46:58 Bahnsteuerung: Beispiel für ein Gelenk
0:48:03 Bahnsteuerung: Darstellung der Zustände
0:50:37 Bahnsteuerung: Interpolation
0:51:54 Bahnsteuerung im Konfigurationsraum
0:55:16 Bahnsteuerung im Arbeitsraum
0:56:49 Bahnsteuerung: Vor- und Nachteile der Darstellungen
0:58:49 Direkte Programmierung: Teach-In
1:01:24 Direkte Programmierung: Playback
1:07:07 Interpolationsarten: Überblick
1:09:07 Punkt-zu-Punkt-Steuerung (PTP)
1:14:01 Interpolation für PTP mit Rampenprofil
1:21:08 Zeitoptimale Bahn
1:22:15 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil
1:24:21 Interpolationsarten: Rampen- vs. Sinoidenprofil
1:25:29 Asynchrone und synchrone PTP-Bahnen

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